De huidige Hervormde of oude Ursulakerk te Warmenhuizen is een laat-Middeleeuwse pseudo-basiliek, die na haar voltooiing in 1508 werd ingewijd. Haar voorganger was een Romaans kruiskerkje, waarvan de onderbouw van de toren en de westgevel nog bewaard zijn gebleven. Deze stenen voorganger zal zijn gebouwd in de 12de eeuw op de huidige kerkterp.Toen zijn veel boerderijen op terpen geplaatst vanwege de zeespiegelstijging. Het kwelderdorp Warmenhuizen werd van een vlakveldnederzetting met verspreidliggende boerderijen, meer een meer een lineaire nederzetting op terpwallen. Aan het einde van de 15de eeuw werd achter dit kerkje een nieuw koorgedeelte opgetrokken.
Nadat dit voltooid was werd de tussengelegen kerk, m.u.v. de toren afgebroken en maakte plaats voor een middenschip en twee zijbeuken en tot slot een transept of dwarsbeuk, gelegen aan de zuidzijde. De gotische kerk is in baksteen opgetrokken en van een houten tongewelf voorzien.
Rond 1530 is het gewelf in het koorgedeelte van de kerk voorzien van Renaissance-schilderingen, waarvan we mogen aannemen dat deze zijn gemaakt door Jacob Cornelisz. van Oostzanen. Zij stellen het Laatste Oordeel en een viertal Oud-Testamentische verhalen voor.
In de 19de eeuw zijn ze overgebracht naar het Rijksmuseum, maar na de grote kerkrestauratie rond 1960 weer in de kerk teruggeplaatst. In de negentiger jaren van de 20ste eeuw zijn ze in opdracht van de kerkvoogdij van de Hervormde Gemeente zorgvuldig gerestaureerd. De restauratie is uitgevoerd door en o.l.v. dhr.Willem Haakma Wagenaar.
Het koorgedeelte is gescheiden van de kerk door een eikenhouten koorhek uit het begin van de 16de eeuw. De reden dat een dergelijk hekwerk in de kerk werd geplaatst had te maken dat men het koorgedeelte, waar het altaar stond, af wilde schermen. Dit vanwege het feit dat men de kerk, ook in die tijd, naast de kerkelijke functie ook gebruikte voor andere bijeenkomsten. De kerk was meestal een van de weinige grote stenen gebouwen in een dorp. Zo ook in Warmenhuizen. Het hekwerk heeft steeds in het koorgedeelte van de Oude Ursulakerk gestaan, zij het in de 19de eeuw en 20ste een stukje naar achteren, geplaatst tegen een houten wand die het koorgedeelte toen afsloot van het middenschip van de kerk. Bij de restauratie rond 1960 werd het weer op de oorspronkelijke plaats teruggezet.
De Barokke preekstoel is voorzien van fraai houtsnijwerk en verving in 1724 een in steen uitgevoerde voorganger.
Het zandstenen doopvont stamt uit de Middeleeuwen en heeft de beeldenstorm, zij het niet ongeschonden, doorstaan.
Het orgel is gebouwd door de Amsterdamse orgelbouwer Hermanus Knipscheer in 1864 en is door Fa.Flentrop in 1997 zorgvuldig gerestaureerd. Het orgel heeft een bijzonder fraaie klank en is geschikt voor zowel barokke als romantische muziek. Het orgel bevat 14 registers verdeeld over een hoofd- en een bovenmanuaal. Het pedaal is aangehangen.
In de toren hangt een uit 1595 stammende luidklok, gegoten door Willem Wegewaert uit Kampen. Het luiden van deze zware klok gebeurt nog steeds handmatig. Dit gebeurt voor de kerkdiensten en als er een Hervormd gemeentelid is overleden en bij bijzondere gelegenheden zoals bij de dodenherdenking op 4 mei.
Onder invloed van oorlogen en economische crises heeft ook de bevolking van Warmenhuizen grote armoede gekend. Dit heeft voor de Middeleeuwse dorpskerk gevolgen gehad. In de 19de eeuw zijn de zuider zijbeuk en het zuider transept afgebroken. Gelukkig heeft men in de 20ste eeuw kosten nog moeite gespaard om de kerk weer te herstellen voor de zondagse erediensten. Daarnaast heeft de Hervormde Gemeente samen met vrijwilligers uit de dorpsgemeenschap sinds 1965 voor zomertentoonstellingen en concerten zorggedragen.